项目简介：

本设备实现卡簧自动上料、HGP自动上料、本体部件自动上料，火工品与卡簧自动装配、火工品与本体部件自动装配、成品自动下料等工作。

设备功能：

设备具有如下功能：

1) 某产品上线，人工将整盒某产品放置于人工上料工位，自动传输至某产品机器上料工位，移栽机械手从纸盒里吸取（或抓取）某产品，翻转使某产品输入端朝上，放置于装配卡簧工位。

2) 卡簧上线，卡簧上料必须满足不小于4小时用量，卡簧为无序散料，需采取措施实现自动分离，且满足后序装配的节拍要求。

3) 卡簧装配，用锥形辅具将某产品输入端遮挡住，然后将卡簧套在锥形辅具上，通过柔性机械手拔到某产品卡槽内，满足设备整体节拍要求。

4) 回转体部件上线，回转体工件采用人工将待装配的部件摆放传输线上，由设备自动传输至机械手下方，机械手自动抓取回转体部件，放置于将“装有卡簧的某产品”装入回转体部件的工位，并可靠定位，以便装有卡簧的某产品准确装入回转体部件相应孔中。

5) 装有卡簧的某产品装入回转体部件，机械手自动抓取回转体部件，将回转体部件放置于待装某产品的工位，并可靠定位，然后由机械手抓取（或吸取）装有卡簧的某产品，装入回转体部件相应孔中。最后机械手将装有某产品的回转体抓取摆入托盘孔内。

6) 成品下线，人工将空托盘放置于人工托盘上料工位，自动传输至成品机器下料工位，整盘下料完成后，自动将托盘传输至人工下料工位。

7) 重复上述操作进行下一盘火工工件的装配。

攻克难点：

1.卡簧线径极小0.26mm，常规振动盘等上料方式均无法实现自动化上料，自研多层滚筒甩料机构攻克其难点。

2.HGP防爆问题处理，自研封闭式上料机构，保证设备运行期间最多4枚HGP位于防爆箱之外。

2.本体部件与HGP组装精度极高，自研柔性组装结构，矫正装配偏差。